RealSenseを使った開発

Intel® RealSense™ Depth Camera

Intel® RealSense™ では深度センサーが2つ、RGBセンサー、IR投射器を搭載し、USB給電で動作するカメラとなっています。
D400シリーズでは複雑な深度アルゴリズムを処理する Intel RealSense ビジョン・プロセッサー D4を搭載し、
深度センサの解像度が最大1280×720(HD)、最大深度は10m以上と、従来モデルと比べて機能が大幅に改良されています。

初期のF200などの頃は深度が最大でも1.2m程度と近距離での用途向けが多く、R200で4mと伸びています。
RealSenseは機種ごとに用途を変えて作られているようで、利用出来る機能もそれぞれ異なります。

弊社でもRealSenseを利用したアプリケーション開発に着手しています。

2018年での最新機種はD400シリーズのD415とD435になります。
この機種では10mまでの深度が計測出来るようになっており、D415よりもD435の方が視野角は広くなっています。
価格は$149と$179ドルでD435が上位機種というポジションのようです。

データシートを比較してみると、次のような形になっています。深度の取り方が異なるようです。

D435 D415
Use Environment Indoor/Outdoor Indoor and Outdoor
Depth Technology Active IR Stereo (Global Shutter) Active IR stereo
Main Intel® RealSense™ component Intel® RealSense™ Vision Processor D4 Intel® RealSense™ Vision Processor D4
Intel® RealSense™ module D430 Intel® RealSense™ module D410
Depth Field of View (FOV)—(Horizontal × Vertical × Diagonal) 91.2 x 65.5 x 100.6 (+/- 3°) 69.4° x 42.5° x 77° (+/- 3°)
Depth Stream Output Resolution Up to 1280 x 720 Up to 1280 x 720
Depth Stream Output Frame Rate Up to 90 fps Up to 90 fps
Minimum Depth Distance (Min-Z) 0.2m 0.3m
Sensor Shutter Type Global Shutter; 3um x 3um pixel size Rolling Shutter; 1.4um x 1.4um pixel size
Maximum Range Approx.10 meters; Varies depending on calibration, scene, and lighting condition Approx. 10 meters; Varies depending on calibration, scene, and lighting condition
RGB Sensor Resolution and Frame Rate 1920 x 1080 at 30 fps 1920 x 1080 at 30 fps
RGB Sensor FOV (Horizontal x Vertical x Diagonal) 69.4° x 42.5° x 77° (+/- 3°) 69.4° x 42.5° x 77° (+/- 3°)
Camera Dimension (Length x Depth x Height) 90 mm x 25 mm x 25 mm 99 mm x 20 mm x 23 mm
Connectors USB 3.0 Type – C USB 3.0 Type – C
Mounting Mechanism One 1/4-20 UNC thread mounting point One 1/4-20 UNC thread mounting point
Two M3 thread mounting points Two M3 thread mounting points

 

最先端の技術を用いたソリューションは是非当社までお気軽にご相談下さい。